Vystudoval obor klavír na konzervatoři v Praze (absolutorium 1992) a skladbu (prof. I. Kurz) na pražské HAMU v magisterském (1998) a doktorském (2010) studijním programu. V letech 2005–2010 byl členem Centra základního výzkumu HAMU (GAČR). Je autorem skladeb vokálně-symfonických (Requiem, Stabat Mater, Mysterium Jesum natum, Tres Psalmi /130, 23, 70/), orchestrálních (Elysium, Lorelei, Hommage à Concerto grosso, Sen úzkosti, Variace), sborových (Pater noster, Ave Maria), komorních (I. klavírní sonáta „Vyzvánění“, Pan a Apollón), hudebně-dramatických (Andersenovy pohádky) i elektroakustických (Niobe), které jsou vydávány nakladatelstvími Českého rozhlasu (Praha) a Schott (Mainz). Je též autorem publikovaných odborných hudebních textů (Sólový nástroj a orchestr /se zvláštním zřetelem ke klávesovým nástrojům/, AMU Praha, 2008; Orchestrace jako otevřený proces – sborník studií, AMU Praha, 2010). Za kantátu Tres Psalmi (130, 23, 70) získal v r. 1994 Cenu Nadace Českého hudebního fondu a za oratorium Stabat Mater v r. 1998 Cenu Nadace Leoše Janáčka. Vydavatelství Českého rozhlasu Radioservis v r. 2013 vydalo profilové CD Robert Hejnar – Orchestral and Sacred Works.